出自は武田信玄の傅役を務めた金丸虎義の二男である。
特出する武功としては元亀3年の三方ヶ原の合戦において徳川勢の中でも名を知られた剛将・鳥居信之と激しい一騎討ちを演じており、結果その首級をあげている。
信玄が上洛途上の駒場で亡くなったおりに殉死を願い出た。
しかし重臣の高坂昌信に説得され武田勝頼に忠臣を誓ったという。
長篠の戦いでは、敵の三重柵の二重まで突破したところで鉄砲隊の一斉集中射撃を受け落命した。
剛将として知られる反面、竜朱印奏者でもあり行政官としての活躍も目覚しいものがある。
武田家滅亡の天目山の戦い『片手千人斬り』で名を残した土屋昌恒の実兄にあたる。
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